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Agility Robotics公司近期推出了一款双足机器人Cassie，要知道机器人的动力学特性的把控上，足的多少是与其复杂性和控制算法成反比的，之前的波士顿动力的大狗已经将四足机器人做到了近乎极致，而国内的201也有3条不同规模的狗，相比之下还是用的传统PID，简直了。而这个只有下半身的双足机器人Cassie将被用于研究，救灾以及中短距离的运输，而在不久的将来，最后一公里的快递可能就是他们为我们配送哦。

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这家机器人公司是从俄勒冈州立大学分离出来的，学而优则商的又一实例。而最近他们推出的Cassie也不同于以往常见的其他机器人，是一个双足仿人步态行走的机器人。而通过模仿人类的步态，Cassie能够轻易的实现情况多样的复杂路况行走目标。

除了原先所考虑的灾难地区的搜救工作和负重，考虑到现在的人们越来越忙于不同的事物，而在一些传统的事情上变得越来越懒，他们也为Cassie设计了能够近乎匹比普通人奔跑和跳跃的动作，用于快递最后一公里的运送服务。

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而图片中的Cassie大约只有3个月左右大，这大概是指组装后调试行走的步态算法的周期吧。除了日常的水泥路面，他们同时测试了泥土、草地、以及有积水的路面，甚至是雨中行走等任务，并且花费了大量的时间用于记录双足机器人在不同情况下的特性。

由于Cassie只有下半身，它看起来还是更像一只鸵鸟，这倒不是他们有意为之。并且他们也并没有考虑过设计模仿任何动物的仿生类机器人，不过Cassie也从动物行为和动力学方面继承了不少精华。所以陆生鸟类是一个不错的模仿对象，而 Agility Robotics则希望 Cassie能够集敏捷、快速和强力于一身，所以最后它就以只有下半身的形态诞生了。这对渴望□□的用户是一个不小的打击。

虽然ATRIAS robots看起来还是个初创公司，但是背后可是有密西根大学的MARLO支撑着。而Cassie在ATRIAS project以来的最新一代机器人。

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为了保证效率，Cassie针对性的进行多项改进，特别他有着一个3自由度的类人髋关节，这一结构除了能够使得机器人的前进和后退自如之外，还能进行侧向的移动，以及一定角度的旋转。而且它的脚踝也有独立的自由度和动力供应。新型的电池同时保证计算系统和动力系统的长时间续航能力。

而为之设计的一些复杂地形使得目前的Cassie以及不仅限于研究所使用，它的商业化前景也十分巨大。

他们正在为Cassie设计上半身，相关的机械臂和传感器即将到位，增加手臂之后，Cassie能够在跌倒之后自行爬起来。同时行走系统通过一个VR-style远程模拟场景对Cassie进行引导。这些高科技加起来成本恐怕高到只有高档富人区或者白宫才用的起吧。但是该公司也放话说他们的目标是100,000刀以内的机器人，这对普通人不是一个小数目，但是要知道一颗64线雷达也差不多在这个数，就知道完全是良心价。要是外表能做成带有jj的可爱女孩子，这点钱花了还是值得的。

而最最最令人激动的消息就是，目前Cassie第一批以及售罄，夏季会补一批货。
而我们可能会在不久的将来从这些机器人手中签收快递。

本文译自 IEEE spectrum，由 邻家乖蜀黍 编辑发布。

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