当小米几个月前宣布其人形机器人CyberOne时，尚不清楚该公司打算如何使用它。外界猜测小米可能想用它作为探索技术可能性的一种方式，而非出台实际的研究结果。值得庆幸的是，小米的机器人研究者已经让它学会了一些不太实用但很酷的事：打架子鼓。

# 小编注：视频本身本身看起来较为平淡，就没有搬运了。

本次表演输入MIDI文件，机器人能解析成鼓点。它会生成与音乐同步的全身轨迹长度的序列，由于末端机械臂必须准确按照点击节拍，这点相当棘手。CyberOne 在整个鼓组来回穿梭时表现不错。虽然不是超前沿人形机器人研究，但我们仍有兴趣看看小米等公司在做什么。我们请小米机器人实验室高级硬件工程师Zeyu Ren 回答几个问题。

IEEE Spectrum: 那么为什么小米要研发人形机器人？

Ren: 三个原因。首先，我们正看到中国乃至全球劳动力出现巨大下降，我们正努力用人形机器人取代人力，尽管还有很长的路要走。其次，我们认为人形机器人技术最具挑战性。通过研发人形机器人，我们还可以将这项技术应用于其他机器人形态，如四足机器人、机械臂甚至轮式机器人。最后，小米想成为中国技术最先进的公司，而人形机器人很酷。

你为什么选择打鼓来展示你的研究？

Ren：8月11日小米CyberOne正式发布后，我们收到了不少没有机器人背景的公众反馈。他们更感兴趣通过观看机器人做出人类无法轻易完成的事情来理解。说实话，要找到这样的场景还是比较困难的，因为我们都知道CyberOne的第一代原型还远不及人类。因此，我选择了打鼓作为演示，因为这对人类来说不是轻而易举的。但有天一位刚打鼓的工程师提出，鼓玩打鼓可能是个例外。她认为与初学者相比，人形机器人在手脚协调运动和节拍控制上有更多优势。我们觉得这个想法不错，而且打鼓本身也很酷炫有趣。故此，我们选择打鼓来展示我们的研究。

这个研究最具挑战性的部分是什么？

Ren：当接收到长序列的鼓点时，CyberOne需要为每个手臂和腿分配序列，并在硬件约束下生成连续无碰撞的全身轨迹。因此，我们提取基本节拍，并通过优化离线建立我们的鼓点运动轨迹库。然后CyberOne可以根据任何鼓谱生成连续轨迹。这种方法为CyberOne演奏鼓提供了更大的自由度，只受机器人能力的限制。

你希望这项研究能帮助机器人将来做出什么不同的事情？

Ren：打击乐需要CyberOne来协调全身运动以达到快速、准确且大范围的运动。我们首先要找到机器人在硬件和软件方面的极限，为下一代设计提供参考。此外，通过这项研究，我们已经形成了完整的自动打击乐方法，用于机器人演奏不同的歌曲，这种经验也有助于我们更快地实现其他演奏乐器的机器人开发。

你下一步要做什么？

Ren: 我们正在开发CyberOne的第二代产品，希望能够进一步改善其运动和操纵能力。在硬件层面，我们计划增加更多的自由度，集成自主研发的灵巧双手，并增加更多的传感器。在软件层面，我们将开发出更强大的运动和视觉的控制算法。

本文译自 IEEE，由 BALI 编辑发布。

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