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机器人的有效载荷是一项极其重要的指标，他直接反应出机器人所能承受的极限重力，或者运动系统所能够良好运行下的承重能力。这与人类的有效载荷比较类似，不同的是人会作弊，我们不会直接搬起重物，而是放在地上拖或者推。对过于沉重的物品，我们会选择作弊，如果机器人不学会这一点的话，很可能就无法完成超过他能力的工作，或者影响系统的稳定性。

在上周的ICRA2015展会上，来自东京大学JSK实验室的Masayuki Inaba和Kei Okada教授展示了一种“依靠全身推动操作推动操作接触姿态规划”的机器人系统。对于推动而言，对人类来说就很复杂，因为我们能通过不同的角度来移动某个物体，比如用肩膀顶住往前推，用屁股贴着物体推。

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在你选择不同姿势来推动物体时，需要依赖于重物的重量和重物底部的摩擦力大小。如果是人，可能先选择使用手推试试，不行就换一种能移动物体又省力的姿势。

他们设计的机器人HRP-2学会了这种类似人类在搬运重物时的测试方法：首先机器人会预算几种不同推动姿势以及对应的用力情况，如果检测出来物体没有移动，它就会选择不同的测略，直到能够搬动物体，否则放弃。

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你会发现，这种机器人简直碉堡了，很少出现无法搬动的情况。同时这一选择优化问题是一个自动过程，机器人公国不同的移动步长和身体的倾斜来判断物品的移动距离远近。

下一步，研究人员计划将该方案用于其它需要身体接触的任务中。

论文全称：Whole-Body Pushing Manipulation With Contact Posture Planning of Large and Heavy Object for Humanoid Robot
本文译自 IEEE，由 邻家乖蜀黍 编辑发布。

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